PCY_00

젯슨나노에는 i2c 버스가 2개가 있다.따라서 하나의 i2c는 모터를 제어하고, 하나의 i2c는 mpu를 사용하여 mpu의 값 변화로 2개의 모터를 제어해보겠다. 먼저 mpu6050을 사용할건데 해당 센서를 사용하기 위헤 데이터시트를 먼저 확인해준다. https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Register-Map1.pdf mpu6050의 주소는 0x68인데 여기서 확인이 가능하다. 117번 즉, 0x75이 WHO_AM_I 라고 되어있고, 이것의 초기 값은 0x68임을 확인할 수 있다. https://chigun.tistory.com/20 [MPU6050] 1. 데이터 시트를 통해 센서 값 확인하기구글에 MPU6050 데이터 시트를 ..

이전에 다루었던 PWM으로 Servo Motor를 제어하는 것을 토대로 하나의 프로젝트를 진행해볼까 한다.이 프로젝트는 모빌리티 플랫폼 위에 올라갈 라이다와 뎁스카메라를 탑재한 2축 짐벌을 구현하는 것이다.이것을 구현하는 이유는 모빌리티가 움직이면서 라이다와 뎁스카메라로 데이터를 수집할 때 안정적으로 굴곡에서도 원하는 부분을 흔들림없이 수집하기 위해 구현하는 것이다. 사용하는 개발보드는 Jetson Nano B01 4GB이고, 모터는 아래와 같다. 현재 정리중인 사이트가 있으므로 그것을 여기에 올려두겠다.https://github.com/PCY00/Ubicomp_Lab/tree/main/AIoT/U-Neck Ubicomp_Lab/AIoT/U-Neck at main · PCY00/Ubicomp_Labsta..

특정 레지스터에서 1바이트 값을 읽어옵니다. 이번엔 라이브러리에 대해 심층분석에 들어가보자https://github.com/PCY00/Ubicomp_Lab/blob/main/AIoT/U-Neck/MotorControl/Servo/V1/JHPWMPCA9685.cpp Ubicomp_Lab/AIoT/U-Neck/MotorControl/Servo/V1/JHPWMPCA9685.cpp at main · PCY00/Ubicomp_Labstarted 2022.06. Contribute to PCY00/Ubicomp_Lab development by creating an account on GitHub.github.com헤더파일도 같이 있으니 확인하자 일단 먼저 헤더파일부터 확인해보자#include #include #i..

코드에 대해서 심층 분석하기 위해 포스팅을 한다.내 공부를 위해 정리하면서 하는 포스팅이니 틀린부분이 있으면 댓글로 알려주면 감사하다. 먼저 저번 블로그의 메인함수부터 보겠다.https://github.com/PCY00/Ubicomp_Lab/blob/main/AIoT/U-Neck/MotorControl/Servo/V1/servoExample.cpp Ubicomp_Lab/AIoT/U-Neck/MotorControl/Servo/V1/servoExample.cpp at main · PCY00/Ubicomp_Labstarted 2022.06. Contribute to PCY00/Ubicomp_Lab development by creating an account on GitHub.github.com #includ..

PWM을 Jetson Nano에서 제어해보려한다.Jetson Nano에는 이미 PWM제어가 있다.하지만 서보모터를 동작하는데 문제가 있다. 그레서 PCA9685 를 활용하여 PWM제어를 해보겠다.https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1382245&srsltid=AfmBOoq1vCPe9eJRk-9fzMbXnfXOYFOP1hIDVGrSf2uxJtvVgB3-eh0t PCA9685 16채널 12비트 PWM 서보 드라이버 [TS0185]MCU를 위한 PWM 출력 핀이 부족할 때 유용 / 제어방식 : I2C / PWM 드라이버가 내장되어 있어 TLC5940 제품군과 달리 마이크로컨트롤러에서 지속적으로 신호를 보낼 필요가 없음 / 구동전압 : 3.3V, 5Vwww.devicem..