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당장 C++ 변환보다 중요한 것이 있다!로봇팔 관련 영상을 찍어야해서 일단 하드 코딩을 할 예정이다! 추후 뎁스 카메라를 이용하여 목표물에 로봇 팔이 원하는 행동을 하도록 하게 하는 것을 해볼 예정이다. 일단 오늘은 하드 코딩을 하여 범위를 수정하고, 로봇팔을 움직여 보았다. 오늘은 짧게 영상과 코드만 올리겠다! 위는 사진이다. 아직 집게 부분이 부셔져서 수리중이다! https://youtu.be/BWWqHMf1RCA  #!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import osimport timeif os.name == 'nt': import msvcrt def getch(): return msvcrt.getch().decode()else: ..

오늘은 전체적으로 모터 9개를 전부 키보드로 제어해 보려한다.그중 마스터 슬레이브인 듀얼모드는 총 2개이다. 먼저 step by step으로 진행하겠다.- 모터의 초기값 전부 구하기- 모터 전부 제어 및 범위 구하기- 모터 전부 키보드로 제어해보기 위 2개가 끝이다. 좀 더 세분화 할 순 있지만 이전 포스터를 보면 충분히 할 수 있기에 여기에 따로 포스팅 하진 않겠다. 모터의 초기값으로 돌리기 모터 전부 제어 및 범위 구하기모터 1번은 0 ~ 180 까지모터 2,3번은 0 ~ 120 까지모터 4,5번은 0 ~ 180 까지모터 6,7,8번은 0 ~ 360 까지모터 9번은 대략 80까지맞춰주면 될 것 같다. 모터 전부 키보드로 제어해보기실행하다가 또 하나 부셔 먹었다.. 정신 차리고 다시 코드를 짜겠다 일단..

오늘은 집게 부분을 제어해 볼 예정이다.오늘의 목표는 집게 부분의 범위를 찾고, 키보드로 제어하는 것이다.현재 집게 부분이 실험하다 부셔져서 부셔진 채로 진행하고 있다. 이점 양해 바란다 먼저 집게 부분의 모터는 몸통 부분과 달리 XH430-V350-R를 사용한다.https://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/x/xh430-v350/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com메뉴얼은 다음 링크를 사용하자 하면서 알아낸 정보를 정리해 두었다. ( 우리 모터에만 해당 )- 1800을 최소로 잡을 경우 ( 맨 끝이라고 판단) -> 방향은 기본 값 ( 양수 시계 반대방향 ) - 오차 최대 4 ( 임계값때매 값이 늘어는 거임 한마디로 1800이 최소면 임계 30 주..

오늘은 2개 이상의 모터를 제어해 보겠다. 2개 모터 제어모터 하나와 마스터, 슬레이브 가 적용된 모터 2개를 동기화 제어하여 총 3개의 모터를 제어할것이다.소 제목은 2개 모터 제어라고 되어있지만, 마스터 슬레이브로 듀얼 모드를 적용한 것은 서로 하나로 보기 때문에 2개 모터 제어로 한거고, 실제는 3개의 모터가 제어된다. 먼저 영상을 보자https://youtube.com/shorts/iCuISdekK74?feature=share 위 처럼 제어가 된다. 해당 코드는 다음과 같다.#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import osif os.name == 'nt': import msvcrt def getch(): return msvcrt..

카테고리의 목표이 카테고리의 목표는 알로하 로봇을 다이나믹셀 SDK를 활용하여 제어하고, 모빌리티와 연동되어 원하는 행동을 수행하는 것을 목표로 한다. 이 프로젝트를 기록하기 위해 이 카테고리를 만들었다.