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젯슨나노에는 i2c 버스가 2개가 있다.따라서 하나의 i2c는 모터를 제어하고, 하나의 i2c는 mpu를 사용하여 mpu의 값 변화로 2개의 모터를 제어해보겠다. 먼저 mpu6050을 사용할건데 해당 센서를 사용하기 위헤 데이터시트를 먼저 확인해준다. https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Register-Map1.pdf mpu6050의 주소는 0x68인데 여기서 확인이 가능하다. 117번 즉, 0x75이 WHO_AM_I 라고 되어있고, 이것의 초기 값은 0x68임을 확인할 수 있다. https://chigun.tistory.com/20 [MPU6050] 1. 데이터 시트를 통해 센서 값 확인하기구글에 MPU6050 데이터 시트를 ..

이번엔 RTOS에 대해 알아보고 간단한 실습을 해보겠다. 먼저 RTOS란 무엇인가?Real Time Operating System라고 하며 실시간 운영체제 라고 말한다.제한된 시간내에 원하는 작업을 모두 처리하는 것을 보장하는 운영체제이다. 여기서 FreeRTOS를 실습할건데 왜 앞에 Free가 붙었나?라고 말한다면 누구나 사용가능하고, 상업적으로 사용해도 비용 청구가 없는 무료이기 때문에 Free가 붙었다. 여기서 선점형과 비선점형이 나오는데 이는 운영체제에 대해 알면 알것이다.선점형 하나의 프로세스가 다른 프로세스 대신에 프로세서를 차지할 수 있다.비선점형 하나의 프로세스가 끝나지 않으면 다른 프로세스는 프로세서를 차지할 수 없다. 제공되는 API는 다음과 같다.종류설명xTaskCreate()Task..

이전에 다루었던 PWM으로 Servo Motor를 제어하는 것을 토대로 하나의 프로젝트를 진행해볼까 한다.이 프로젝트는 모빌리티 플랫폼 위에 올라갈 라이다와 뎁스카메라를 탑재한 2축 짐벌을 구현하는 것이다.이것을 구현하는 이유는 모빌리티가 움직이면서 라이다와 뎁스카메라로 데이터를 수집할 때 안정적으로 굴곡에서도 원하는 부분을 흔들림없이 수집하기 위해 구현하는 것이다. 사용하는 개발보드는 Jetson Nano B01 4GB이고, 모터는 아래와 같다. 현재 정리중인 사이트가 있으므로 그것을 여기에 올려두겠다.https://github.com/PCY00/Ubicomp_Lab/tree/main/AIoT/U-Neck Ubicomp_Lab/AIoT/U-Neck at main · PCY00/Ubicomp_Labsta..

STM32에 대해 계속 공부하고 있지만, 익숙해지는 것이 제일 우선이라고 생각한다.이전에 기초를 공부했지만 이번엔 또 다른 책인 STM32Fx Cortex ARM 프로그래밍 기초편에 대해 빠르게 공부하면서 익숙해져가겠다. 몇주에 걸쳐 포스팅이 끝날지 모르지만 그날 이해한 부분까지 계속 포스팅을 올려보려한다.  일단 스위치 on off로 LED 제어를 하고, 다음은 스위치가 100ms이상 눌렸을 때 켜지고, 켜진 상태에서도 스위치가 100ms이사 눌렸을 때만 꺼지도록 해보겠다. (채터링 방지) UML Tool ( 관련 모양에 대한 설명은 https://1000yun.tistory.com/16 참조 바람 ) 다음은 간단하게 회로도를 그려봤다. 이렇게 LED를 제어해볼 예정이다. ( PB3 ) /* USER..